R Robot operating system 2 (ros2) merupakan framework robotika yang menggunakan data distribution service (dds) sebagai middleware komunikasi untuk mendukung pertukaran data antar node secara real-time. perbedaan karakteristik pada setiap implementasi dds menyebabkan pemilihan middleware menjadi faktor penting dalam menentukan performa komunikasi sistem berbasis ros2.penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi dan membandingkan kinerja middleware dds pada ros2, yaitu fast dds dan cyclone dds, dalam mendukung distribusi data realtime. pengujian dilakukan menggunakan metode eksperimen dengan skenario komunikasi publisher–subscriber pada ros2 kilted berbasis ubuntu 24.04.3 lts. performa kedua middleware dianalisis berdasarkan parameter throughput, latency, dan packet loss melalui pengujian utama dengan konfigurasi satu publisher dan empat subscriber, serta pengujian variasi parameter komunikasi berupa jumlah node, ukuran pesan, dan frekuensi pengiriman data.hasil pengujian menunjukkan bahwa fast dds memiliki performa yang lebih konsisten dibandingkan cyclone dds. fast dds menghasilkan latency maksimum sebesar 226,602 ms dan kehilangan pesan maksimum sebanyak 5 pesan, sedangkan cyclone dds mencapai latency maksimum 916,433 ms dengan kehilangan pesan hingga 85 pesan. meskipun cyclone dds memperoleh throughput maksimum yang sedikit lebih tinggi, yaitu 11,70 kb/s dibandingkan fast dds sebesar 11,53 kb/s, perbedaan tersebut relatif kecil. berdasarkan keseluruhan parameter pengujian, fast dds lebih sesuai untuk sistem komunikasi real-time yang membutuhkan reliabilitas pengiriman data tinggi.